Haljala Rahvaraamatukogu Selts asutati 24. oktoobril 1921. aastal. Raamatukogu asutamiseks kasutati liikmemaksu ja rahasid, mis laekusid pidudest, kohviõhtutest. Alles aastaid hiljem saadi kirjanduse ostuks raha valla ja maakonna eelarvest. Pärast 1930. aastat saadi uusi raamatuid aeg-ajalt haridusministeeriumi kaudu.
Raamatukogu asus vana koolimaja ühes klassis. Raamatud mahtusid ühte kappi. 1939. aastal ulatus laenutatavate raamatute üldarv seitsmesajani. Laenutamine toimus pühapäeviti, mil külastajaid oli vahel 30 inimest. Igale soovijale anti korraga kuni neli raamatut kahe nädalase tähtajaga. Kauem käes hoitud raamatute eest võeti trahvi. Need rahad läksid raamatufondi suurendamiseks.
Raamatukogu Seltsi asutajad olid põhiliselt õpetajad ja erksamad talupidajad. Kauaaegseks esimeheks oli Villem Raudkivi-Stein. Esimesse juhatusse kuulusid veel August Summataavet - noor talupidaja-ehitustööline ja Milde Koovits-Valter - õpetaja. 1929.aastal kuulusid juhatusse Hugo Lassur - noor talupidaja Idavere külast; Villem Raudkivi-Stein - talunik Veltsi asundusest; Cäcilie Eidenberg - õmbleja; Linda Laasmägi-Rosenfeldt - talutütar Kisuverest; kooliõpetajad Ferdinand Saar Ja Otto Salm. Raamatuid laenutas juhatuse liige ühiskondlikus korras.
Haljala Raamatukogu Selts 1929. aastal
1. reas paremalt: Cecilie Edenberg, Villem Raudkivi, Linda Laasmägi ja Ferdinand Saar
2. reas paremalt: Hugo Lassur, August Vimberg ja Otto Salm
Kui selts 1939-1940. aastal likvideerus, läksid raamatud üle valla hooldamisele. Raamatud märgistati ümmarguse pitsatiga, millel tekst „Haljala valla raamatukogu“ ja keskel Viru maakonna vapi kujutis. (Õpetaja Otto Salmi poolt kogutud andmed aprillis 1967.a)
Raamatukogul on olnud erinevaid nimetusi: 1923. aastal loodi Haljala Raamatukogu Selts, 1939 nimetati selts Haljala Valla Raamatukoguks, mis 1945. aastal muudeti omakorda Haljala Valla Keskraamatukoguks ning 1948. aastal Haljala rahvaraamatukoguks. Vahepeal jõudis raamatukogu olla ka veel Rakvere rajooni Haljala raamatukogu, 1977.a Rakvere rajooni Haljala haruraamatukogu, 1993.a Haljala raamatukogu ja 2010.a taas Haljala Vallaraamatukogu kahe harukoguga Aasperes ja Essus ja laenutuspunkt Varangul.
Raamatukogu on asunud vanas koolimajas 1923 - 1938; vallamajas 1938 - 1941; Haljala külanõukogu hoones(endine leerimaja) 1941 - 1957; Haljala kultuurimajas (endine pastoraat) 1957 - 1982 ja alates 1984.a Haljala uues Rahvamajas.
Haljala vanas koolimajas asus raamatukogu aastatel 1923-1938.
Haljala raamatukogus on töötanud Alice Kask-Sats, Aino Kaasik, Tamara Zeik, Elle Vahisalu, Leida Rohumets, Eldi Paumann(Toomikas), Elle-Malle Toomikas(Lilleorg), Eda Sibolt(Maurus), Mare Ellamaa ja Elve Veldi.